Colui che riceveva la terra da un altro era chiamato vassallo e doveva giurare fedeltà al suo signore. Il sistema si reggieva su un patto di fedeltà e lealtà reciproca, che durava fino alla morte di uno dei due. Il rapporto feudale era sancito da una cerimonia detta " commendazio ", con la quale il vassallo affidava se stesso, la propria famiglia e i propri beni al Signore, giurandogli fedeltà.
Nella società feudale quindi ogni uomo era strettamente legato e dipendente da un altro, secondo una rigida stuttura gerarchica: re, vassallo, valvassori e valvassini.
Alla base della struttura c'erano i servi e i contadini, esclusi dal rapporto di vassallaggio, ma vincolati al padrone della terra, da un duro legame di dipendenza a vita. dovevano lavorare la terra a cui erano legati dalla nascita e non potevano allontanarsi dal proprio villaggio. i raccolti dovevano servire a sfamare, oltre che la propria famiglia, anche il signore del castello, in cambio di protezione.
Con il passare del tempo, il legame alla terra per nascita si allentò e alcuni poterono migliorare il proprio tenore di vita, procurandosi un'istruzione, presso i monasteri, diventarono artigiani o mercanti e andarono a vivere dal castello alla città vicina.